AI 컴퓨팅 기술 분야의 선두주자인 엔비디아(CEO 젠슨 황)가 엔비디아 아이작(NVIDIA Isaac) GR00T N1.5를 출시했다. 이는 엔비디아의 일반화되고 완전히 맞춤화 가능한 개방형 파운데이션 모델의 첫 번째 업데이트이며, 휴머노이드 추론과 기능을 지원한다. 여기에는 합성 모션 데이터 생성을 위한 블루프린트(blueprint)인 엔비디아 아이작 GR00T-드림스(Dreams)와 휴머노이드 로봇 개발을 가속화하는 엔비디아 블랙웰(Blackwell) 시스템이 포함된다.
휴머노이드와 로보틱스 개발사인 어질리티 로보틱스(Agility Robotics), 보스턴 다이내믹스(Boston Dynamics), 푸리에(Fourier), 폭스링크(Foxlink), 갤봇(Galbot), 멘티 로보틱스(Mentee Robotics), 뉴라 로보틱스(NEURA Robotics), 제너럴 로보틱스(General Robotics), 스킬드 AI(Skild AI), 샤오펑 로보틱스(XPENG Robotics)는 엔비디아 아이작™ 플랫폼 기술을 채택해 휴머노이드 로봇 개발과 배포를 발전시키고 있다.
엔비디아 창립자 겸 CEO인 젠슨 황(Jensen Huang)은 "물리 AI와 로보틱스는 차기 산업혁명을 이끌 것이다. 로봇용 AI 두뇌부터 연습용 시뮬레이션 월드, 파운데이션 모델 훈련을 위한 AI 슈퍼컴퓨터에 이르기까지 엔비디아는 로보틱스 개발 여정의 모든 단계에 필요한 요소를 제공한다”고 말했다.
데이터 격차 해소하는 새로운 아이작 GR00T 데이터 생성 블루프린트
CEO 젠슨 황의 컴퓨텍스(COMPUTEX) 기조연설에서 소개된 엔비디아 아이작 GR00T-드림스 블루프린트는 신경 궤적으로 불리는 방대한 양의 합성 모션 데이터를 생성하는 데 도움을 준다. 물리 AI 개발자는 이를 사용해 변화하는 환경에 적응하는 방법을 비롯한 새로운 행동을 로봇에게 가르칠 수 있다.
개발자는 먼저 코스모스 프리딕트(Cosmos Predict) 월드 파운데이션 모델(world foundation model, WFM)을 로봇에게 사후 훈련시킬 수 있다. 이어서 GR00T-드림스는 하나의 이미지를 입력값으로 사용해, 로봇이 새로운 환경에서 새로운 작업을 수행하는 비디오를 생성한다. 그다음 블루프린트는 압축되고 이해하기 쉬운 데이터 조각인 액션 토큰을 추출한다. 이 토큰은 로봇에게 새로운 작업을 수행하는 방법을 가르치는 데 사용된다.
GR00T-드림스 블루프린트는 지난 3월 엔비디아 GTC 콘퍼런스에서 발표된 아이작 GR00T-미믹(Mimic) 블루프린트를 보완한다. GR00T-미믹은 엔비디아 옴니버스(Omniverse™)와 엔비디아 코스모스™ 플랫폼을 사용해 기존 데이터를 보강하는 반면, GR00T-드림스는 코스모스를 통해 완전히 새로운 데이터를 생성한다.
새로운 아이작 GR00T 모델, 휴머노이드 로봇 개발 가속화
엔비디아 리서치(Research)는 GR00T-드림스 블루프린트를 사용해 합성 훈련 데이터를 생성하고, GR00T N1의 업데이트 버전인 GR00T N1.5를 단 36시간 만에 개발했다. 만약 수작업으로 데이터를 수집했다면 이는 3개월에 가까운 시간이 소요됐을 것이다.
GR00T N1.5는 새로운 환경과 작업 공간 구성에 더욱 잘 적응할 수 있다. 또한 사용자 지시에 따라 오브젝트를 인식할 수 있다. 이 업데이트는 오브젝트 분류 또는 정리와 같은 일반적인 자재 취급, 제조 작업에서 모델의 성공률을 크게 향상시킨다.
GR00T N 모델을 조기 채택한 기업으로는 에이로봇(AeiRobot), 폭스링크, 라이트휠(Lightwheel), 뉴라 로보틱스 등이 있다. 에이로봇은 이 모델을 활용해 앨리스4(ALICE4)가 자연어 명령을 이해하고 산업 환경에서 복잡한 집기와 놓기 워크플로우를 실행하도록 지원한다. 폭스링크 그룹(Group)은 산업용 로봇 매니퓰레이터(manipulator)의 유연성, 효율성을 개선하는 데 이 기술을 활용하고 있다. 라이트휠은 보다 빠른 휴머노이드 로봇을 공장에 배포하기 위한 합성 데이터 검증에 이 모델을 활용하고 있다. 뉴라 로보틱스는 가정 내 자동화 시스템 개발을 가속화하기 위해 이 모델을 평가하고 있다.
새로운 로봇 시뮬레이션, 데이터 생성 프레임워크로 훈련 파이프라인 가속화
고도로 숙련된 휴머노이드 로봇을 개발하려면 방대한 양의 다양한 데이터가 필요하다. 이를 위한 데이터 수집과 처리에는 큰 비용이 든다. 로봇은 실제 환경에서 테스트돼야 하는데, 이는 고비용과 위험을 초래할 수 있다.
이러한 데이터, 테스트 격차를 해소하기 위해 엔비디아는 다음과 같은 시뮬레이션 기술을 공개했다.
엔비디아 코스모스 리즌(Reason)은 사고 사슬(chain-of-thought) 추론을 통해 물리 AI 모델 훈련을 위한 정확한 고품질 합성 데이터를 큐레이션하는 새로운 WFM이다. 현재 허깅 페이스(Hugging Face)에서 사용할 수 있다.
코스모스 프리딕트 2는 GR00T 드림스에서 사용되며, 고품질 월드 생성과 환각 감소를 위한 성능 개선 사항을 적용해 곧 허깅 페이스에 공개될 예정이다.
엔비디아 아이작 GR00T-미믹은 인간이 수행하는 시연 몇 개만으로도 로봇 조작을 위한 매우 많은 양의 합성 모션 궤적을 생성하는 블루프린트이다.
오픈 소스 물리 AI 데이터세트(Open-Source Physical AI Dataset)는 GR00T N 모델 개발에 사용된 24,000개의 고품질 휴머노이드 로봇 모션 궤적을 포함한다.
엔비디아 아이작 심(Sim™) 5.0은 시뮬레이션과 합성 데이터 생성 프레임워크로, 깃허브(GitHub)에서 곧 이용이 가능해질 예정이다.
엔비디아 아이작 랩(Lab) 2.2는 오픈 소스 로봇 학습 프레임워크로, 개발자가 GR00T N 모델을 테스트하는 데 도움을 주는 새로운 평가 환경을 지원한다.
폭스콘(Foxconn)과 폭스링크는 합성 모션 조작 생성을 위한 GR00T-미믹 블루프린트를 통해 자사 로보틱스 훈련 파이프라인을 가속화하고 있다. 어질리티 로보틱스, 보스턴 다이내믹스, 푸리에, 멘티 로보틱스, 뉴라 로보틱스, 샤오펑 로보틱스는 엔비디아 아이작 심과 아이작 랩으로 휴머노이드 로봇을 시뮬레이션하고 훈련하는 중이다. 스킬드 AI는 시뮬레이션 프레임워크를 사용해 일반 로봇 인텔리전스를 개발하고 있으며, 제너럴 로보틱스는 이를 자사 로봇 인텔리전스 플랫폼에 통합하고 있다.
로봇 개발자를 위한 범용 블랙웰 시스템
글로벌 시스템 제조업체들은 엔비디아 RTX PRO™ 6000 워크스테이션과 서버 구축에 나서는 중이다. 이를 통해 훈련, 합성 데이터 생성, 로봇 학습, 시뮬레이션 등 모든 로봇 개발 워크로드를 쉽게 실행할 수 있는 단일 아키텍처를 제공하고 있다.
시스코(Cisco), 델 테크놀로지스(Dell Technologies), 휴렛팩커드 엔터프라이즈(Hewlett Packard Enterprise, HPE), 레노버(Lenovo), 슈퍼마이크로(Supermicro)는 엔비디아 RTX PRO 기반 서버를 출시했다. 델 테크놀로지스와 HPI, 레노버는 엔비디아 RTX PRO 6000 블랙웰 기반 워크스테이션을 선보였다.
대규모 훈련 또는 데이터 생성 워크로드를 실행하기 위해 더 많은 컴퓨팅이 필요한 경우, 개발자는 GB200 NVL72와 같은 엔비디아 블랙웰 시스템을 활용할 수 있다. GB200 NVL72는 주요 클라우드 제공업체와 엔비디아 클라우드 파트너(Cloud Partners)의 엔비디아 DGX™ 클라우드(Cloud)에서 이용이 가능하다. 이를 통해 최대 18배 높은 데이터 처리 성능을 달성할 수 있다.
개발자는 로봇 파운데이션 모델을 곧 출시될 엔비디아 젯슨 토르(Jetson Thor) 플랫폼에 배포해 로봇 내 추론과 런타임 성능을 가속화할 수 있다.
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